Description of Line Scan Camera for intelligent vehicle







2015 한양대 지능형 모형차 경진대회는 기본적으로 흰 바탕 코스에서 양쪽 검정색 라인을 카메라로 감지하여 주행하며, 추가적으로 주행 중 School Zone에서 감속주행, 갑작스런 장애물을 인식하여 충돌 없이 정지할 수 있는 AEB까지 미션을 완수해야하는 대회입니다.



1. Line Scan Camera를 이용하여 차선을 감지
트랙에 빛이 반사되어 Line Scan Camera로 들어오는 빛의 양의 차이를 이용하여 Lane을 감지합니다. 트랙는 흰 바탕에 양쪽 검정색 라인으로 이루어져 있어 서로 반사되는 빛의 양의 차이가 생깁니다. 이 현상을 이용하여 Line Scan Camera가 Lane을 감지합니다.




2. 아날로그 값을 디지털 값으로 변환
Line Scan Camera에서 감지된 아날로그 값은 ADC를 통해 MCU가 읽을 수 있는 디지털 값으로 변환됩니다. 이 값은 MCU에 짜여져 있는 소프트웨어를 통해 구동부, 조향부를 제어합니다.


                      

<좌측 Camera 라인 인지>                                                                         <우측 Camera 라인 인지>


3. 프로그래밍
ADC 값을 프로그래밍으로 구현한 Low Pass Filter와 PID Control을 이용해 구동부와 조향부를 더욱 유연하게 제어합니다.



4. 구동부와 조향부
구동부인 DC Motor와 조향부인 Servo Motor는 MCU에서 출력된 값으로 제어합니다. 차량을 코스의 상황에 따라 DC Motor의 속도를 제어하고 Servo Motor의 각도를 제어하여 보다 안정적으로 운행합니다.


                       

<Servo Motor>                                                                                                  <DC Motor>