Description of Infrared Sensor for intelligent vehicle

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Line Tracer는 흰 바탕에 검정색 라인으로 된 트랙을 적외선 센서가 라인을 감지하여 주행하는 것입니다.


1. 적외선 센서
적외선 센서는 빛을 발하는 발광부와 빛을 받는 수광부로 이루어져있습니다. 발광부에서 출발한 빛은 물체에 반사되어 수광부로 들어옵니다. 물체의 색에 따라 반사되는 빛의 양이 달라 그 차이로 수광부에서 감지하게 됩니다.

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2. 아날로그 값을 디지털 값으로 변환
수광부에서 감지한 아날로그 값을 DSP 내의 ADC를 통해 변환 된 디지털 값으로 제어를 합니다.

3. PID제어
PID란 Proportional Integral Differential로 비례, 적분, 미분으로 모터를 제어를 합니다. Line Tracer는 xxxxx모터 2개로 이루어져 있습니다. 2개의 모터의 속도차로 구동과 조향을 합니다.

4. SCI 통신
Line Tracer는 모터와 DSP 서로 SCI통신으로 이루어집니다.

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5. 모터 구동
직선에서는 2개의 모터가 같은 속도로 구동,  좌회전에서는 오른쪽 모터가 왼쪽 모터보다 빠르게 구동, 우회전에서는 왼쪽 모터가 오른쪽 모터보다 빠르게 구동됩니다.


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