Robocup2015 참관기

 1년간의 준비 끝에 결국 우리는 Robocup2015가 열리는 중국으로 향하게 되었습니다. 저희는 대회의 본선에 진출하기 위해 TDP(Team Description Paper)와 영상 제작을 본선 진출이 확정 된 이후에도 자이로센서 영상처리 Action 등 밤낮 가리지 않고 고생하였고 이 대회는 지금껏 했던 노력을 보여줄 기회라 생각하며 비행기에 발을 올렸습니다.  

 이번 대회는 지난 대회와 많은 것이 바뀌었습니다. Ground 뿐 아니라 GoalPost까지 많은 부분이 달라졌습니다. Ground에는 잔디가 Goalpost는 모두 흰색으로 바뀌며 Action에도 영상처리에도 문제를 일으켰습니다.
 그래서 이에 대한 해결책 중 하나로 하드웨어적으로 더욱 크고 NUC를 장착하여 더욱 고 성능이 된 새로운 로봇 'KUboteen'을 제작하였습니다. 비록 대회에 임박하여 만들어 져서 이 로봇을 최적화 시키는데 무리가 있었지만 최선을 다해 로봇이 경기장에 온전히 투입될 수 있도록 끝까지 노력했습니다. 그밖에도 자이로센서를 이용한 방향 인식, OpenCV를 이용한 영상처리등을 구현하기위해 노력하였습니다.
 중국에 도착하여 Robocup 2015가 열리는 경기장으로 가자 입구부터 대회에 참가하는 사람들의 줄로 이어졌습니다.  그 이유는 바로 'Set up day' 때문이였습니다.대회 시작전 이틀간은 경기장 환경에 맞게 로봇을 Setting 할 수 있도록 대회측에서 제공하는 준비기간입니다. 이 기간은 아주 중요한 시간이고 이 때 어떻게 준비하느냐에 따라 대회의 결과도 달라집니다. 로봇이 투입되는 경기장의 잔디와 주변 환경을 확인하고 로봇들이 무리 없이 투입 될 수 있도록 하였습니다. 하지만, 저희는 힘든 Set up day를 보내야만 했습니다. 많은 팀들은 로봇의 키를 키우고, 무게를 증가시키는등, 하드웨어의 부분적인 수정을 통해 잔디에서 좀 더 안정적으로 걸을 수 있도록 하였지만, 저희 KUbot에는 하드웨어적인 수정을 하지 않아 잔디를 걷기가 힘들었습니다. 그래서 로봇이 잔디에서 안정적으로 걷고, 넘어졌을 때 일어나거나 슛 동작을 잘 할 수 있도록 계속해서 안정화 작업을 하였습니다. 로봇의 발에 스파이크를 레고를 사용하여 부착하자  걷는 동작이 더 안정적으로 보정되었습니다. 이틀동안 일찍 들어가고 가장 늦게 나오면서 저희는 어느 팀보다 최선을 다해 연습했습니다.



 19일부터 본격적으로 경기가 시작되었습니다. 대진표가 발표되고, 첫 경기인 Eros와의 경기를 시작으로, 여러 팀들과 경기를 했습니다. 첫 경기때, 저희 로봇은 잘 걷지 못했습니다. 잘 걷다가도 작은 둔덕이 있으면 쉽게 넘어지고 말았고, 슛 동작도 잘 된다고 하기는 어려웠습니다. 경기 외의 시간동안 끊임없는 안정화와 연습, 여러 경기들을 통하 경기를 거듭할수록 더 좋아지는 실력을 볼 수 있었습니다. 이번 대회에 처음 선보이는 KUboteen도 첫 경기때는 잘 걷지못하고 쉽게 넘어졌지만, 시간이 지날수록 더 좋아져 Hamburg Bit-Bots와의 패널티킥에서 마침내 실력을 뽐냈습니다. 저희 KUDOS팀은 12강 진출이라는 쾌거를 얻었습니다. 하지만 이 결과는 이전 대회보다는 나은 성적이지만 대회내용은 만족스럽지 못했습니다.
 대회는 경기외에도 저희를 한층 성장시켜줄 시간입니다.  경기 역시 중요하겠지만 다른 팀의 로봇을 보며 우리가 부족한 부분을 채워나가는 시간도 그에 못지않게 중요하기 때문입니다. 그래서 저희는 경기가 끝난 이후에도 다른 로봇을 참고하기위해 다른 로봇을 계속 관찰하였습니다. 이런 경험들과 배운 점들을 통하여 좀 더 공부를 하여 로봇에 적용시킨다면, 학부생 팀인 저희 KUDOS에게도 충분히 가능성이 있음을 볼 수 있었습니다.